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As implementações tecnológicas das visitas virtuais a museus e espaços culturais têm o problema de resultar na baixa imersão e passividade para o usuário. Este trabalho propõe uma abordagem baseada na robótica de telepresença para superar essas limitações, buscando criar uma experiência de visitação remota mais dinâmica e engajadora. Foi desenvolvido um sistema que permite a um usuário controlar um robô móvel (Leo Rover) em um ambiente físico, recebendo um fluxo de vídeo em tempo real através de uma interface com joystick. A experiência do usuário foi avaliada através de um estudo com 11 participantes, que realizaram tarefas de navegação e forneceram o retorno de suas experiências de uso, demonstrando uma alta usabilidade do sistema, com os controles sendo classificados como intuitivos e de fácil aprendizado. Conclui-se que a telepresença robótica se apresenta como uma alternativa eficaz para devolver ao visitante remoto o sentimento de presença, enriquecendo o potencial das visitas virtuais.